Joga vznikla pred najmenej 5000 rokmi. Joga je jednou zo šiestich tradičných filozofických škôl India. Je to aj obrovská množina metód, smerov a techník, ktoré smerujú k dosiahnutiu cieľa jogy - integrovaného bytia a samádhi. Je to taký spôsob existencie človeka, v ktorom telo a duch, psyché a sóma, hmota a vedomie vedome spolupracujú, vedome sa prežívajú navzájom a v rámci seba. Táto existenčná forma dáva možnosť prežiť sat-čit-ánandu (bytie- vedomie - transcendentálne šťastie), ďalej Oslobodenie - mókšu a nezávislosť - čiže prežitie stavu kaivalja.
Jej výsledky (harmónia, ľudskosť, zdatnosť, ékágra, dhjána, samádhi, Kaivalya...), sa dosahujú cvičením (sádhana) a poznaním (džňána, pradžňa). Joga sa zaoberá človekom systematickým spôsobom a tréning sa vedie na základe spoznania vnútorných štruktúr človeka. Joga nie je v rozpore s vierou a neprekáža prehlbovaniu duchovného života, práve naopak. Aj bez vierovyznania sa dá úspešne cvičiť Jogu, nakoľko pomáha spoznať funkcionálne celky človeka, snaží ich lepšie využiť a objaviť už dávno vedome nepoužívané systémy človeka.
Základy jogy boli známe už aj vo védickej perióde, ktorá sa začala najmenej 2000 rokov pred Kristom. V tomto období sa už stretávame s pojmami ásany a pranajámy a taktiež s meditačnými pojmami - nididjásany. Už tu sa stretávame s pojmami Brahmanu (najvyššie vedomie), dharmy (správne skutky), s karmou (skutky a ich následky) a s pojmami mukti (oslobodenie). Podľa niektorých autorov základné prvky jogy sa objavujú už v prevédickej perióde. Ale jogu, ako takú, prvýkrát a systematicky opísal Patandžali. Jeho zachovalé dielo “Sútry jogy” je najsystematickejším opisom podstaty aštanga jogy.
Jogínov nedávnej minulosti začali objavovať Európania v období Rámakrishnu (XIX.st.). Prelom XIX. a XX. storočia priniesol prúdenie indickej filozofie a jogy do Európy a USA. Európsky pocit nadradenosti časom ustúpil a vytvoril sa priestor pre uznanie odkazu Indie. Hoci Vivékánanda a prostredníctvom neho aj jeho učiteľ Rámakrisna a ďalší žiaci Rámakrišnu sa stali známymi, J. Woodroffovi, P. Bruntonovi a C.G. Jungovi patrí uznanie za začiatky objavovania jogy pre európanov. Brunton svojím dielom “Tajomstvá Indie” začal objavnú púť hľadania “gurua” sprístupňovať na západe. Prostredníctvom neho sa stal svetoznámym aj “mudrc hory Arunáčala” Rámana Mahariši. V sedemdesiatych a v osemdesiatych rokoch XX. storočia ešte žili niektorí známi “Veľkí jogíni” z nedávnej minulosti ako Deoraha Baba, Ánanda Mai Ma, Prabhúdatta Brahmačari, Nirvánanda Svámi, Lakšman Džú Deva, Ramešvar Džha, Šankaračarja zo Sringeri, Sankaračarja z Kančipuram, Sankaračarja z Džjotir Math a Nisargadatta Maharádž, swami Rama, swami Veda Bharati a mnohí ďalší. V súčasnosti sa objavuje nová jogínska generácia. Predstaviteľom tohoto prúdu je napríklad Mahasvi Tathata z Tapovarištášramu.